军臣单于，在位35年（前161年－前126年）。军臣单于是冒顿单于之孙，老上单于之子。汉文帝时，派兵入侵汉的上郡及云中。汉景帝时，两国恢复和亲。汉武帝在前133年放弃对匈奴的和亲政策，设计诱使军臣单于入马邑，打算以预先布置的三十余万汉军围捕单于，单于中计，亲率十万骑兵南下，可是未入马邑已生疑，派兵捕得汉雁门尉史，尉史把汉的计谋说了出来，单于撤退，此后汉匈关系破裂。前127年，汉攻占河套地，设朔方郡。前126年冬，军臣单于死，其弟伊稚斜自立为单于。军臣单于太子于单逃入汉境投降，汉封他为涉安侯，数月后去世。
军臣单于即位后，又一次放弃了和亲政策，起兵大举南下，掠夺了大量人口、财富，汉朝的报警烽火一度烧到甘泉宫（长安皇帝行宫）.不久汉文帝崩，汉景帝即位后，军臣单于联合七国，准备攻入长安，但因为七国之乱马上被平息，军臣单于放弃了进攻的计划。随后汉景帝送给匈奴财宝、宫女继续实行和亲政策，此后匈奴不再大规模骚扰边境，直至汉武帝初期。（汉文、景之世，匈奴军臣单于最为强盛，肆行侵掠，候骑至雍，火照甘泉。令军中，得李广，必生致之。（《史记·李广传》））因为汉朝给匈奴大量的优惠，匈奴与汉朝出现罕见的和平，匈奴平民可以自由的往来汉匈边境进行贸易，汉匈似乎开始了真正的和平。汉武帝元光二年，公元前一三三年，汉朝马邑城的太守在一次偶然机会中，发现中原有一些大商人违犯禁令，运出货物到匈奴交易。于是汉武帝让他联络大商人聂壹，佯称出卖马邑城，以引诱军臣单于，想一举消灭匈奴。军臣单于相信此事，又贪恋马邑城的财物，就用十万骑兵侵入边塞。这时，汉朝在马邑城附近埋伏下三十余万大军。单于大军即将进入汉朝边塞，离马邑城尚有一百余里的时候，看到牲畜遍野却无放牧之人，感到奇怪，就去攻打汉朝的侦察哨所。抓获的一个俘虏是汉朝的尉史（相当于前沿哨所长的职位），他向单于报告了汉朝军队的意图与埋伏地点。军臣单于恍然大悟，说：“我本来就对此事有疑心。”于是就率兵而回。走出边境时说道：“我得到尉史，是天意，天让你向我报告。”就封尉史做“天王”。史称“马邑之围”。从此以后，军臣单于断绝和亲关系，攻击直通要道的边塞，常常侵入汉朝边境抢掠，次数多得无法计算。
元朔三年乙卯，公元前一二六年冬，军臣单于死，其弟左谷蠡王伊稚斜自立为单于，逼迫军臣单于太子于单，于单逃入汉境投降，汉封他为涉安侯，数月后去世。;
| 统一时期的单于 | ▪ 头曼 ▪ 冒顿 ▪ 老上单于 ▪ 军臣单于 ▪ 伊稚斜单于 ▪ 乌维单于 ▪ 儿单于 ▪ 呴犁湖单于 ▪ 且鞮侯单于 ▪ 狐鹿姑单于 ▪ 壶衍鞮单于 ▪ 虚闾权渠单于 ▪ 握衍朐提单于 ▪ 头曼 ▪ 冒顿 ▪ 老上单于 ▪ 军臣单于 ▪ 伊稚斜单于 ▪ 乌维单于 ▪ 儿单于 ▪ 呴犁湖单于 ▪ 且鞮侯单于 ▪ 狐鹿姑单于 ▪ 壶衍鞮单于 ▪ 虚闾权渠单于 ▪ 握衍朐提单于 |
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| 统一时期不被视为正统的单于 | ▪ 右谷蠡王 ▪ 左大将 ▪ 右谷蠡王 ▪ 左大将 |
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| 第一次分裂时期的单于 | ▪ 呼韩邪单于 ▪ 屠耆单于 ▪ 呼揭单于 ▪ 车犁单于 ▪ 乌籍单于 ▪ 闰振单于 ▪ 郅支单于 ▪ 伊利目单于 ▪ 呼韩邪单于 ▪ 屠耆单于 ▪ 呼揭单于 ▪ 车犁单于 ▪ 乌籍单于 ▪ 闰振单于 ▪ 郅支单于 ▪ 伊利目单于 |
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| 再统一时期的单于 | ▪ 呼韩邪单于 ▪ 复株絫若鞮单于 ▪ 搜谐单于 ▪ 车牙单于 ▪ 乌珠留单于 ▪ 乌累若鞮单于 ▪ 呼都而尸道皋若鞮单于 ▪ 乌达鞮侯 ▪ 蒲奴 ▪ 呼韩邪单于 ▪ 复株絫若鞮单于 ▪ 搜谐单于 ▪ 车牙单于 ▪ 乌珠留单于 ▪ 乌累若鞮单于 ▪ 呼都而尸道皋若鞮单于 ▪ 乌达鞮侯 ▪ 蒲奴 |
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| 王莽所立的单于 | ▪ 孝单于 ▪ 顺单于 ▪ 顺单于 ▪ 须卜单于 ▪ 孝单于 ▪ 顺单于 ▪ 顺单于 ▪ 须卜单于 |
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| 北匈奴单于 | ▪ 蒲奴 ▪ 蒲奴 |
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| 南匈奴单于 | ▪ 䤈落尸逐鞮单于 ▪ 丘浮尤鞮单于 ▪ 伊伐于虑鞮单于 ▪ 䤈僮尸逐侯鞮单于 ▪ 丘除车林鞮单于 ▪ 湖邪尸逐侯鞮单于 ▪ 伊屠于闾鞮单于 ▪ 休兰尸逐侯鞮单于 ▪ 安国 ▪ 亭独尸逐侯鞮单于 ▪ 万氏尸逐鞮单于 ▪ 乌稽侯尸逐鞮单于 ▪ 去特若尸逐就单于 ▪ 南庭虚位 ▪ 呼兰若尸逐就单于 ▪ 伊陵尸逐就单于 ▪ 屠特若尸逐就单于 ▪ 呼征 ▪ 羌渠 ▪ 持至尸逐侯单于 ▪ 须卜骨都侯 ▪ 南庭虚位 ▪ 呼厨泉 ▪ 䤈落尸逐鞮单于 ▪ 丘浮尤鞮单于 ▪ 伊伐于虑鞮单于 ▪ 䤈僮尸逐侯鞮单于 ▪ 丘除车林鞮单于 ▪ 湖邪尸逐侯鞮单于 ▪ 伊屠于闾鞮单于 ▪ 休兰尸逐侯鞮单于 ▪ 安国 ▪ 亭独尸逐侯鞮单于 ▪ 万氏尸逐鞮单于 ▪ 乌稽侯尸逐鞮单于 ▪ 去特若尸逐就单于 ▪ 南庭虚位 ▪ 呼兰若尸逐就单于 ▪ 伊陵尸逐就单于 ▪ 屠特若尸逐就单于 ▪ 呼征 ▪ 羌渠 ▪ 持至尸逐侯单于 ▪ 须卜骨都侯 ▪ 南庭虚位 ▪ 呼厨泉 |
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| 不被视为正统的南匈奴单于 | ▪ 薁鞬左贤王 ▪ 车纽 ▪ 薁鞬左贤王 ▪ 车纽 |
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五胡十六国时期的单于 |
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